識別是一個(gè)標(biāo)明的過程,識別算法功能是給景物中每個(gè)描繪過的物體一個(gè)標(biāo)號,例如扳手螺栓、螺帽等等。
觸覺傳感器
觸覺傳感器的作用主要是用來檢測“手”和“皮”與對象物體是否接觸以及接觸對象物體的部位和接觸模型,以達(dá)到?jīng)Q定位置、控制速度、探索和控制路徑、識別物體的姿態(tài)和形狀等目的。
例如, 裝有觸覺傳感器的機(jī)械手, 能感受是否抓住零件,并能自動(dòng)將零件置于手的中心。圖15 - 20為金屬圓頂或高密度接觸式傳感器。外界的壓力使彈件金屬圓頂彎曲,從而接觸到下面的觸點(diǎn)。該種類型的觸覺傳感器靈敏度可通過金屬圓項(xiàng)和接觸點(diǎn)之間的空氣壓力進(jìn)行調(diào)整。接點(diǎn)信息可通過多路調(diào)制器選擇后送和入計(jì)算機(jī)進(jìn)行處理。
